Pues ninguna de las propuestas, a decir verdad y aunque el tema este solucionado.
Si lo que pretendes es mejorar la optimización interna de cara a la búsqueda exclusiva de los términos "café" y "helado" unidos la mejor solución no es otra que la siguiente:
Cita: loquesea.tld/café_helado/
Hay una clara diferenciación entre el uso del "-" y del "_" a los ojos de los motores de búsqueda:
Uso del "-" es un separador de términos, que pueden permitir la clasificación de cualquiera de los existentes en la URL / TITLE con los plasmados en la parte contextual de forma divisible e individual, al mismo tiempo que contempla cualquier tipo variación
Uso del "_" es un separador vinculante entre términos, o sea que obliga en cierto sentido a los motores de búsqueda a interpretar que ambos términos unidos por "_" forman un conjunto intrínsecamente relacionados, lo cual potencia exponencialmente a que Google interprete en los sitios que presenten en sus URL "café_helado" como espacios que hablan ni más ni menos de lo que está buscando el usuario.
¿Divertido verdad? Pues aún podemos agregar un nuevo nivel de complejidad a la composición de nuestras URLs agregando ambos separadores con el fin de contemplar no solo los términos unidos, sino también estableciendo relaciones de términos relacionados con los mismos de la siguiente manera:
Cita: loquesea.tld/como-hacer-preparar_café_helado-bebidas-diuréticas-refrescantes/
ZASCAAAAAAAAAAAA!!! Contemplamos varias de las consultas habituales, relacionadas directamente con los términos principales "café helado" y además agregamos otros términos de búsqueda alternativos vinculados ¿mola verdad?
Saludos