Hola,
bueno tomando en cuenta el segundo código es una de las formas correctas para hacer un Join, solo que al final, después del AND no estas llevando la estructura correcta, te pongo un ejemplo que debería funcionar con múltiples condiciones.
Código PHP:
$listado= mysql_query("SELECT registro.id, registro.fecha, registro.ip, registro.hora, registro.consulta, datosmultas.cedula, datosmultas.placa FROM registro LEFT JOIN datosmultas ON registro.consulta=datosmultas.placa AND datosmultas.cedula='XXXX' AND registro.fecha = 'XXXXXX' GROUP BY id", $cn);
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Saludos.