cambiar estilo a una capa

[azaz]

Tengo un div contenedor donde tengo tres div hijos de este, lo que quiero es dar estilos a estos tres div con javascript.

Código HTML:

<div id="contenedor">
   <div>uno</div>
   <div>dos</div>
   <div>tres</div>
</div>
 

con document.getElementById acedo al contenedor pero como seria para aceder a los hijos solo a ellos sin afectar el contenedor principal.
saludos