xfxstudios, cuando usas comillas dobles no es necesario concatenar variables, perfectamente puedes incluirlas dentro de la cadena, ya que PHP las interpretará y reemplazará por los valores correspondientes, excepto en el caso expuesto por
Yrnving, donde crea la cadena sin haber declarado previamente las variables.
Entonces, una de las opciones es la sugerida por
pateketrueke; otra podría ser
sprintf(), aunque depende de las necesidades o gustos del usuario.