Quieres que para cada insert esta cree un id distinto?.
De ser así sólo tienes que usar el valor null.
Código PHP:
Ver originalforeach ($nsp_data_pv as $value) {
$query_pap_servicio.= "(NULL,'".$value."','".$value."')";
}
OJO: para ello tu campo en mysql tiene que ser tipo int y auto_increment