Cita: como hago para diseñar su contenido si no existe
Creándolo jaja.
Ese "id" es un parámetro de tipo GET, el cuál es como un identificador para saber a que número de la página "mipagina" se está uno refiriendo. En base a ese id, puedes consultar con mysql y obtener la información, generalmente esas páginas tienen una estructura base y lo único que es dinámico es su contenido. Como en un blog de noticias, tienen el mismo aspecto pero la información cambia.
Lo de las url amigables, se puede hacer por ejemplo modificando ciertas reglas en el htaccess, pero esto no va mucho con php, saludos