Puedes utilizar funciones de reemplazo en cadenas:
   
O una estructura repetitiva que recorra al array (sin convertirlo en objeto) y una cada par clave-valor en un array cuyos valores serán impresos uniéndolos mediante puntos y comas.    
Código PHP:
Ver original- $salida = []; 
- foreach ($tuArray as $clave => $valor) $salida[] = "$clave:$valor"; 
Para el array que pones de ejemplo, en ambos casos el resultado será el siguiente:   
Un saludo