Puedes utilizar funciones de reemplazo en cadenas:
O una estructura repetitiva que recorra al array (sin convertirlo en objeto) y una cada par clave-valor en un array cuyos valores serán impresos uniéndolos mediante puntos y comas.
Código PHP:
Ver original$salida = [];
foreach ($tuArray as $clave => $valor) $salida[] = "$clave:$valor";
Para el array que pones de ejemplo, en ambos casos el resultado será el siguiente:
Un saludo