El atributo "
required" puede validar si algún checkbox está vacío pero sólo de forma individual, para hacerlo en grupo podrías adaptar la siguiente comprobación con jquery a tu formulario:   
Código HTML:
Ver original    <div class="requerido grupo1">         <input type="checkbox" name="opcion1[]">         <input type="checkbox" name="opcion1[]">         <input type="checkbox" name="opcion1[]"><br>     <div class="requerido grupo2">         <input type="radio" name="opcion2[]">         <input type="radio" name="opcion2[]">         <input type="radio" name="opcion2[]">     <input type="submit" value="Enviar">  
<script src="https://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/1.12.0/jquery.min.js"></script>  
 
$('#formulario').on('submit', function(e){
    if($('div.requerido.grupo1 :checkbox:checked').length === 0) {
        e.preventDefault();
        alert('Opción 1 requerida');
    }
    if($('div.requerido.grupo2 :radio:checked').length === 0) {  
        e.preventDefault();
        alert('Opción 2 requerida');
    }    
});
 
  
Saludos.