Validación de formularios sin alert

[Kuina]

He creado un formulario y su correspondiente validación usando .innerHTML y la validación va bien solo que cuando el campo es correcto quiero que desaparezca y no se como hacerlo. No se si me explico bien. Este es el codigo que he usado.

Código HTML:

<form onsubmit="return validar()">
            <table>
                <tr>
                    <td>
                        <label for="nombre">Nombre:</label>
                    </td>
                    <td>
                        <input type="text" id="nombre" name="nombre"/>
                    </td>
                </tr>
                <tr>
                    <td></td>
                    <td>
                        <div id="validacion_nombre" class="error"></div>
                    </td>
                </tr>
                <tr>
                    <td>
                        <label for="apellidos">Apellidos:</label>
                    </td>
                    <td>
                        <input type="text" id="apellidos" name="apellidos"/>
                    </td>
                </tr>
                <tr>
                    <td></td>
                    <td>
                        <div id="validacion_apellidos" class="error"></div>
                    </td>
                </tr>
                <tr>
                    <td>
                        <label for="edad">Edad:</label>
                    </td>
                    <td>
                        <input type="text" id="edad" name="edad"/>
                    </td>
                </tr>
                <tr>
                    <td></td>
                    <td>
                        <div id="validacion_edad" class="error"></div>
                    </td>
                </tr>
                <tr>
                    <td>
                        <label for="telefono">Telefono:</label>
                    </td>
                    <td>
                        <input type="text" id="telefono" name="telefono"/>
                    </td>
                </tr>
                <tr>
                    <td>
                        <input type="submit">
                    </td>
                </tr>
            </table>
        </form>
 

Y el javascript

Código Javascript:

function validar(){
    //Nombre
    var nombre = document.getElementById('nombre').value;
    var val_nom = document.getElementById('validacion_nombre');
    //Apellidos
    var apellidos = document.getElementById('apellidos').value;
    var val_ap = document.getElementById('validacion_apellidos');
    //Edad
    var edad = document.getElementById('edad').value;
    var val_ed = document.getElementById('validacion_edad');
    
    //Validación del campo nombre
    if(nombre.length == 0 || nombre == null || nombre.match(/^\s+$/)){
        val_nom.innerHTML = "Campo obligatorio"
        return false;
    }
    else if(!nombre.match(/^[a-zA-Z]+$/)){
        val_nom.innerHTML = "Este campo solo debe contener texto.";
        return false;
    }
    
    //Validacion del campo apellido
    else if(apellidos.lenght == 0 || apellidos == null || apellidos.match(/^\s+$/)){
            val_ap.innerHTML = "Campo obligatorio";
            return false;
    }
    else if(!apellidos.match(/^[a-zA-Z]+$/)){
        val_ap.innerHTML = "Introduce solo texto"
        return false;
    }
    
    //Validacion del campo de edad
    else if(edad.lenght == 0 || edad == null || edad.match(/^\s+$/)){
            val_ed.innerHTML = "Campo obligatorio";
            return false;
    }
    else if(!edad.match(/^[0-9]+$/)|| edad < 0 || edad > 150){
        val_ed.innerHTML = "Introduce una edad valida";
        return false;
    }
return true;
}