Hola,
El problema son las comillas de los indices de los arrays dentro de una cadena. Puedes concatenar como comenta jnegro, o usar estas otras sintaxis:
Código PHP:
include("textos/($_POST[libro])ani($_POST[capitulo]).php");
// o
include("textos/({$_POST["libro"]})ani({$_POST["capitulo"]}).php");
Saludos.