Creo que es esto lo que quieres.
NO lo he probado echale un ojo
Código PHP:
foreach($_SESSION['carrito'] as $id => $cantidad){
$sql = "SELECT * FROM productos WHERE id= '$id'";
$qr = mysqli_query($conexion, $sql) or die(mysqli_error($conexion));
$row = mysqli_fetch_assoc($qr);
$nombre = $row['nombre'];
for($x = $cantidad; $x > 0; $x--){
echo '<tr>
<td>'.$nombre.'</td>
<td> 1 </td>
</tr>';
}
}