Este tema ya ha sido tratado:
Déjame decirte que eso que pides no es nada recomendable. Un autoincrement (que es ID) esta creado para ser único, si quieres rellenar todo para que sea más bonito no tiene sentido, podrías cuasar problemas en la integridad referencial de los datos
Este link tiene la solución
También podrías pasar los datos a una tabla temporal y volver a insertarlos seteando el autoincrement de tu tabla para que comience en 0