Puedes utilizar Jquery para estas cosas a mi al final es lo que mas sencillo me parece aunque se puedan solucionar de otras maneras.
Por ejemplo :
Código:
$(document).ready(function(){
$("li").mouseenter(function(event){
$(".txtMenu").css("color", "yellow");
});
});
Cuando entre en el li o desde donde tu quieras que salte claro, al texto que quieres cambiar el color le das el color que quieras , ahi pones los class que tenga cada elemento o el elemento directamente.
A ver si te vale ;)