permitir solo insert de codigos que esten en una tabla de bd

[mager3]

Hola a todos, tengo una duda que puede ser sencilla de resolver pero quisiera una asesoria:

tengo en una tabla con unos codigos y en un programa cargo muchos datos pero quiero hacer solo el insert de los codigos que estan autorizados segun la tabla codigos...

Actualmente hago el insert de todos los registros:

Código MySQL:

INSERT INTO datos_ingresos_urgencias
        (Numero_de_documento,Descripcion_prestacion,Codigo_Diagnostico_EPS_Op,Numero_Remite,
        Codigo_Sucursal_Atiende,[B]Codigo_Sucursal_Afiliado[/B],fecha_cargue)
        VALUES ('".$Numero_de_documento."','".$Descripcion_Prestacion."','".$Codigo_Diagnostico_EPS_Op."',
 

la tabla de codigos tiene los siguientes campos:

Codigo_Sucursal_Afiliado , descripcion_sucursal
'