Hola, experimente y logre hacer este código irregular, a ver si te sirve para darte una idea y tal vez puedas mejorarlo.
Código PHP:
Ver original<?php
$string= "[titulo = Los ultimos] , [objetivo = Se decía de un grupo de jóvenes, estas solo son palabras; para formar una cadena]";
foreach($array as $key => $value) {
$array[$key] = $value;
}
?>
Todo depende de que caracteres quieres mantener del string en cada valor del array.
Saludos