Duda sentencia sql

[mblascog]

Buenas,
No sé si estoy bloqueada o sencillamente no se puede hacer. Hace rato le estoy dando vueltas a lo siguiente:

Tengo una tabla, tareas, con los siguientes campos:
- idcontroler
- idresponsable

Ambos campos són el id de la tabla usuarios, de manera que:
tareas.idcontroler = usuarios.id ---> nombrecontroler
tareas.idresponable = usuarios.id ---> nombreresponsable

La tabla usuarios sólo contiene el campo id y nombre.

Pero no sé cómo formular la sentencia sql, pues no sé como conseguir los dos nombres.

Código MySQL:

SELECT * FROM tareas, usuarios
WHERE tareas.idcontroler = usuarios.id AND tareas.idresponsable = usuarios.id
 

Gracias