Sencillo, primero te recomiendo usar joins explicitos en lugar de implicitos, ahora la consulta quedaria:
Código SQL:
Ver originalSELECT t2.nombre AS nombrecontroler, t3.nombre AS nombreresponsable FROM tareas AS t1
LEFT JOIN usuarios AS t2 ON (t1.idcontroler=t2.idusuario)
LEFT JOIN usuarios AS t3 ON (t1.idresponsable=t3.idusuario)