Para mi tu problema está en la normalización de tus tablas,
Cuando dices:
Cita: y no se como hacer para que me de como resultado algo como esto
alg1 categoria 1 categoria 2
alg2 categoria 1 categoria 2
te refieres a que alg1 es hijo de las categorías: Categoría 1 y Categoría 2?
Como ya te dijeron es posible incluso hacer que todo en una misma tabla con recursividad, pero considerando la eficacia que esto pudiera tener a futuro.