Gracias amigo
 
Deje así mi codigo y si pasa el valor del select a los inputs  
 Código HTML:
 <script type="text/javascript">
 function pasar(i) {
    var combo = document.getElementById('caja1').value;
    var input = document.getElementById('p' + i).value;
    document.getElementById('p' + i).value = combo;
    
}
</script>  Pero tuve que dejar mi select dentro del ciclo do while y por obvias razones se genera en cada registro...
Mi duda es como puedo dejarlo fuera del ciclo y que siga mostrandose el valor selecionado en los inputs
(No sé si el tema deba ir aca o en php)  
 Código PHP:
    <?php do { ?>
<td bgcolor="#FFFFFF"><div align="left"><?php $i+=1; echo $i; ?></div> 
Selecciona:<select name="caja1" id="caja1" onchange="pasar(<? echo $i;?>);" >
</select>
 
<input   type="text"  name="p[]" id="p<? echo $i;?>" value=""  size="3"  class="inputcentradop" /> 
 </td>
      </tr></tbody>
  <?php } while ($row_usuarios = mysql_fetch_assoc($usuarios)); ?>