En vez de mostrar el id, mostrar el nombre

[petit89]

Entiendo lo que quieres... creo que lo que mejor te funcionaria es una funcion que te devuelva el string(nombre) de la localidad segun id enviada, te dejo un ejemplo:
(segun veo en tu tabla localidades, el nombre se guarda en el campo "localidad")

Código PHP:

function nombre_localidad($id){
$nombre = "No Existe";
$local = mysqli_query($db,"SELECT * from localidades");
if($resultado = mysqli_fetch_array($local)){
$nombre = $resultado['localidad'];
}
return $nombre;
}
 

De esta manera solo la invocas donde actualmente te aparece la id de la localidad(existente claro):

Código PHP:

<td> <?php echo nombre_localidad($row['inicio_id']); ?></td>
 

y estarias obteniendo el nombre de la misma.