Copiar de una tabla a otra sin duplicar registros

[williamhpf]

Hola

Tengo tabla a y tabla b, ambas con un campo id

Quiero copiar todos los registros de la tabla b en la tabla a

Pero sin crear duplicados, que copie solo los registros que no esten en la tabla a

No encuentro como hacerlo, a eso hay que sumarle mi escaso conocimiento de mysql

Gracias por vuestra ayuda