Mostrar valores separados por comas de 2 tablas relacionadas

[stevens82]

Hola, he ingresado en un campo varios valores separados por comas (estos son los id de otra tabla) digamos 1,2,3 ahora mi progunta es como puedo mostrar el nombre de esos valores?

Tabla 1
id - categoria
1 - aaa
2 - bbb
3 - ccc

Tabla 2

id - nombre - id_categoria
1 - name1 - 1,3
2 - name2 - 1,2,3
3 - name3 - 1,2

Necesito mostrar:

name1 - aaa ccc
name2 - aaa bbb ccc
name3 - aaa ccc