Es una pregunta para un manual de SQL, sin pretender ofender:
Código SQL:
Ver originalSELECT
contenidos.*
FROM contenidos CO
INNER JOIN contenido_x_categorias CC ON CC.idContenido = CO.id
WHERE CC.idCategoria = $idCategoria
GROUP BY CO.id
HAVING COUNT(*) = 2;
Procura buscar paginas con ejemplos de consultas, porque dudas de ese tipo suelen encontrarse fácilmente.
En este post puedes encontrar la referencia:
Common MySQL Queries