While con dos querys asociados

[xfxstudios]

Primeramente te digo que estas utilizando mysql y es mala idea, ya que esa libreria esta depreciada y te va a dar problemas a futuro.

Por otro lado, prueba utilizando 2 funciones para la tarea, por ejemplo:

Código PHP:

function enlaces($X){
    $a = $this->db->query("SELECT * FROM enlaces WHERE codigo = '$X'");
    if($a->num_rows()>=1){
        return $a->fetch_array();
    }else{
        return false;
    }
}
 
 
function paneles(){
    $a = $this->db->query("SELECT * FROM paneles");
 
    if($a->num_rows()>=1){
        return $a->fetch_array();
    }else{
        return false;
    }
}
 
 
$paneles = paneles();
 
if($paneles){
        //Inicio la lista Principal
        echo "<ul>";
    foreach($paneles as $item){
        //Inicio el Item de la Lista
        echo "<li>".$item['titulo'];
        $enlaces = enlaces($item['codigo']);
        //Valido si hay enlaces para el codigo
        if($enlaces){
            //Si Hay enlaces inicio la sublista del item
            echo "<ul>";
            //Recorro los enlaces retornados
            foreach($enlaces as $en){
                //Agrego las URL
                echo "<li>".$en['url']."</li>";
            }
            //Cierro la sub lista
            echo "</ul>";
        }else{
            //Si no hay URLs indico el mensaje
            echo "<li>Sin Enlaces para este panel</li>";
        }
        //Cierro el item principal
        echo "</li>";
    }
    //Cierro la lista Completa
    echo "</ul>";
 
}else{
    //Si no hay paneles muestro el mensaje
    echo "No hay paneles que mostrar";
}