personalmente uso este idiorm pero hay muchoas y algunos antiguos pero buenos y simples
https://www.notorm.com https://idiorm.readthedocs.io/en/latest/
solo q yo le hice unas modificaciones, pero por otro lado, existen otros
Luego también tienes RedBean (
http://redbeanphp.com) y Eloquent (
http://laravel.com/docs/eloquent), de la gente de Laravel.