Gracias por tu respuesta, pero me dice que el registro es PRIMARY KEY y no se puede duplicar, la solución que he encontrado es la siguiente
Código PHP:
$id = $_POST['id'];
$query = "SELECT MAX(id) FROM agenda2024";
$result = mysqli_query($conn, $query);
$row = mysqli_fetch_row($result);
$sql = "INSERT INTO agenda2023 (id, fecha, time_ini, time_fin, total_time, empresa, poblacion, direccion, obra, vehiculo, complemento , comentario , tipo)
SELECT $row[0]+1, fecha, time_ini, time_fin, total_time, empresa, poblacion, direccion, obra, vehiculo, complemento , comentario , tipo
FROM agenda2023
WHERE id = $id";