Hola,
Eso es debido a que el parametro debe ser un array. Y puede que en tu caso $_POST['seleccion'] no sea un array. Puede que no exista esa variable en $_POST (no se ha seleccionado nada). O puede que no hayas nombrado los campos como un array (con seleccion[]).
Mejor pon el foreach dentro de un if:
Código PHP:
if (is_array($_POST['seleccion'])) {
foreach ($_POST['seleccion'] as $id){
echo $id. "<br>";
}
}
Saludos.