$_SERVER .. o $_POST .. o $_GET .. etc .. son "arrays" .. que contienen como elementos algunas propiedades .. Por ejemplo para el caso concreto de $_SERVER contiene variables de servidor .. las mismas que usabas de forma global con tu $PHP_SELFT pero ahora .. para usarlo en el array superglobal que son los $_SERVER y familia ha de ser un indice del array tipo "string" (cadena ..) es decir .. sin $ (revisa la sintax)
Código PHP:
<a href="<?php echo $_SERVER['PHP_SELF']?>?Reg=Profesor>"><li>[ Tabla Inscripción Profesor ]</a>
Un saludo,