<a href="#" onMouseOver="document.imagen1.src='img/imagenOscura.gif';" onMouseOut="document.imagen1.src='img/imagenClara.gif';">
<img name="imagen1" src="img/imagenClara.gif" border="0">
</a>
NOTA: Asegúrate que sean del mismo tamaño. Si no fuera así, en los eventos onMouseOver y onMouseOut debes también configurar, además de la url de la imagen, su tamaño. Se haría con las instrucciones:
document.imagen1.width=<anchoImagen>
document.imagen1.height=<altoImagen>
(análogamente para cuando insertes la imagen oscura)
No recuerdo si también van entre comillas simples, pruebalo tú.
El código de arriba funciona tanto en Netscape como en Internet Explorer.
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<img src="http://www.sfn.saskatoon.sk.ca/~ad676/moon/img/kissy.gif" border="0">
</div>