Y has revisado que el bucle foreach() haga tantas pasadas (ejecute el bucle) como elementos debe traer tu $itemsEncesta ?
(otro detalle al margen .. Las dos consultas SQL que haces se pueden agrupar en una sóla:
Código PHP:
// Se usan ambas tablas para la consulas SQL .. uso un alias para el id.libro por si usas un nombre de campo id en tu tabla precio.
$sql="SELECT id.libros as id_libro,precio.datos_libros FROM libros,precio WHERE titulo.libro='$k' AND id.precio='$id'";
$resultado=mysql_query($sql,$link) or die (mysql_error());
// accedo directamente al resultado .. y campo que busco
$id=mysql_result($resultado,0,"id_libro");
$precio=mysql_result($resultado,0,"precio");
// El resto de tu código ...
$titulo=$k;
$cantidad=$v;
$string="insert into boletas(id,titulo,cantidad,precio,rut,total,descue nto,modo_pago,cheques)values('$n_boleta','$titulo' ,'$cantidad','$precio','$rut','$total','$descuento','$pago','$n_cheques')";
$resp=mysql_query($string,$link);
Un saludo,