No sé si has leido ya el tutorial al respecto de:
http://www.zonaphp.com/articulo30.php
pero, ahí se mencionan várias técnicas para conseguir el mismo efecto. Una de ellas es el mod_rewrite (que se usa con .htacces .. si está instalado en el servidor Apache dicho módulo) pero, hay otras técnicas más, incluso una integramente "PHP".
Un saludo,