Usando un bucle for en lungar de un foreach() para obtener un único indice que apliacaras en paralelo a los N arrays que uses ..
Para eso, tendrás que contar el total de elementos de uno de tus arrays .. se supone que hay el mismo nº de elementos para todos tus arrays.
Código PHP:
for ($i=0; $i<count($_GET['hora']); $i++){
echo "Dia: ".$_GET['dia'][$i];
echo "Grado grupo: ".$_GET['grado_grupo'][$i]."<br>";
}
Un saludo,