Saludos.
Entiendo que quieres imprimir el dato $titulo que pides en el formulario.
Si es eso, entonces:
Debes especificar por donde viene la variable, Get, Post, etc.
En tu caso sería:
insert.php
Código PHP:
<html>
<head>
<title>Untitled Document</title>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=iso-8859-1">
</head>
<body bgcolor="#FFFFFF" text="#000000">
<? echo $_POST[titulo]; ?>
</body>
</html>
Si funciona en un host y en otro no, es porque depende de como este configurado el paso de variables en el php.ini de cada server.
Así como te lo coloco, no importa como este configurado, siempre lo entenderá.
Suerte