Hola
Bueno, primero te diré que los servidores de ftp son muy sencillos de instalar, solo has de instalarlo y luego crear un usuario al que le das permisos en determinadas zonas del disco, para hacerlo más fácil, pueden usar el mismo usuario y las mismas carpetas en ambas máquinas.
Te rcomiendo que revises este:
http://sourceforge.net/projects/filezilla/
Si definitvmante quieren mantenerse alejados de los ftp, cualquier programa p2p en los que puedas buscar cosas por usuario te da ese servicio. Los puedes buscar en download.com o en softonic.com, por ejemplo.
Suerte
Felicidad