No puedes obtener el valor de una cookie en el mismo flujo de código (script) que defines su valor (que haces setcookie() )
El valor de la cookie sólo la obtendras al recargar la página, o hacer otra petición al servidor (link, formulario .. etc)
Por otro lado ... el tiempo de expiración no puede ser "infinito" .. puede ser de muchos "segundos" (saca los segundos de 100 años por ejemplo, creo que con eso te sobrará no? xDD)
más info, detalles y la documentación oficial:
www.php.net/setcookie
Un saludo,