Consulta a dos tablas a la vez en Mysql y php

[roberm]

Buenas a todos, a ver si me podeis ayudar. Quiero hacer una consulta a una tabla pero tiene relacion con otra. Por ejemplo, tengo una tabla con los nombres y apellidos de unos señores y un campo id, y luego otra tabla con el id en comun y campos de sus domicilios. Y quiero buscar el nombre y apellidos y domicilio de un señor a la vez.

Se puede realizar con una unica consulta?

Un saludo y gracias