problema con query

[hemiliano]

Es una pavada, lo intuyo... PERO NO SE COMO HACERLO, ME QUIERO MATAR.
El planteo es sencillo.
Tengo dos tablas, una llamada lineas que tiene los siguiente campos:id, nombre. Y otra tabla que se llama modelos que tiene los siguientes campos: id, id_linea, nombre.
Lo que quiero es listar todos los modelos de esta forma:
nombre del modelo > nombre de la linea.

Se como hacerlo, claro, pero se que se puede hacer también en un query esto
WHERE modelos.id_linea = lineas.id, PERO NO SE COMO ESCRIBIRLO BIEN COMO PARA QUE FUNCIONE (pequeño detalle).
Si se entiende lo que digo, alguien podría tirarme una soga???..
GRACIAS!