Si lo único que quieres son los diferentes libros, no cruces las dos tablas, la de libros con la de autores, no tiene mucho sentido.
Código:
select cIdLibro, cTitulo from Mlibros
Este select te mostrará todos los libros que tengas. Fíjate que código distinto, supone libro distinto. Si lo que quieres son sólo los Títulos diferentes, pues un pequeño cambio
Código:
select distinct cTitulo from Mlibros
y ya está.
Lo otro que pides, de que en una única fila aparezca el título y todos los posibles autores, no se puede hacer. La única forma de presentarlo así es por programación.
Un saludo.