En principio PHP no "imprime" nada en impresoras* conectadas en los clientes (en el navegador que pida tu página/script PHP)
Las impresiones las debes hacer generando la salida hacia el "navegador" como lo haces comúnmente y de ahí via javascript ejeutas print(). Esta impresión no es "directa" y ha de pasar por ese proceso .. lo cual no es muy versatil que digamos pero .. "es lo que hay".
También puedes generar un PFD dinámicamente desde PHP .. lo cual te dá mejor control sobre el formato/tipografía .. etc. Pero igualmente no se puede mandar a imprimir así .. sin confirmación del usuario (que debe selecionar en que impresora lo hará ..) .. etc.
Un saludo,
* Si usas PHP bajo Windows y quieres imprimier en las impresoras conectadas al servidor o de la misma red que corra el servidor donde se ejecuta PHP podrías usar las extensiones:
www.php.net/printer