Hola, perdón por no haber contestao antes
La consulta que tienes que hacer es esta:
select cursos.idcurso, cursos.descripcion from clientes, cursos where clientes.idcurso = cursos.idcurso group by cursos.idcurso;
Si quieres saber también cuántos clientes están en cada curso, haz esto:
select count(*),cursos.idcurso, cursos.descripcion from clientes, cursos where clientes.idcurso = cursos.idcurso group by cursos.idcurso;
Nada más. Saludos