Saludos, por ejemplo suponiendo que tienes el siguiente HTML
<div id="contenido">
Hola
</div>
<input type="button" onClick="cambiaTexto()" value="Click Me!" name="boton">
Con javascript lo podrias manipular de la siguiente manera
function cambiaTexto(){
var elemento = document.getElementById('contenido');
elemento.innerHTML = "Hola, Mundo";
}