Puedes usar las classes:
R&OS
(classe .. no requiere de nada extra instalado en el servidor .. sólo usarla)
http://www.ros.co.nz/pdf/ FPDF
(classe .. no requiere de nada extra instalado en el servidor .. sólo usarla)
http://www.fpdf.org/ PDF lib
(esta es una extensión de PHP . .más optimo que las dos anteriores "classes" pero requiere de configuración en el servidor que no siempre vas a poder disponer de ella .. además creo que es de pago .. revisa el tema de licencias de uso).
www.php.net/pdf
Un saludo,