<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
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<title>Untitled Document</title>
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<form id="form1" name="form1" method="post" action="">
  <label> Vives con tu Familia<br />
  </label>
  <p>
    <label>
    <input type="radio" name="RadioGroup1" value="1" id="RadioGroup1_0" onclick="Si()"/>
si</label>
    <br />
    <label>
    <input type="radio" name="RadioGroup1" value="2" id="RadioGroup1_1"  onclick="No()"/>
no</label>
    <br />
    <br />
  </p>
  <label></label>
  <p>
    <label>Mama
    <input  type="radio" name="mama" id="mama"  disabled="disabled"/>
    </label>
    <label>
    <input type="radio" name="amigos" id="amigos" disabled="disabled"/>
    amigos</label>
  </p>
  <p>papa
    <label>
     <input type="radio" name="papa" id="papa" disabled="disabled"/>
    </label>
    <label>
    <input type="radio" name="otros" id="otros" disabled="disabled"/>
    otros</label>
  </p>
  <p>Hijos
    <label>
    <input type="radio" name="hijos" id="hijos" disabled="disabled"/>
    </label>
  </p>
  <p>
    <label>
    <input type="submit" name="button" id="button" value="Submit" />
    </label>
  </p>
</form>
</body>
</html>
<script>
var m=document.getElementById ( "mama" ) 
var p=document.getElementById ( "papa" ) 
var h=document.getElementById ( "hijos" )  
var a=document.getElementById ( "amigos" )
var o=document.getElementById ( "otros" )  
function Si()
{
m.disabled= false 
p.disabled= false 
h.disabled= false 
a.disabled= true 
o.disabled= true 
a.checked=false
o.checked=false 
}
function No()
{
m.disabled= true 
p.disabled= true 
h.disabled= true 
a.disabled= false 
o.disabled= false
m.checked=false
p.checked=false
h.checked=false 
}
</script>
este codigo hace mas o menos lo que quieres, al seleccionar si se activan mama, papa, hijos y al dar no se activan amigos otros, espero que te ayude exitos cvualquier cosa me comentas a mi correo 
[email protected] y te ayudo .