Como cambiar caracteres no validos para la URL

[losaudiolibros]

Hola e cambiado la vista de mi url con .htaccess y todo perfecto pero como el texto que añado en la url es dinamico muchas veces tengo simbolos no validos como por ejemplo ", !, $, ,etc lo que ise fue poner

Código PHP:

  <?php echo $row_actualizados['ID'];?>-<?php $antes = array('"', '¿', '?', '!', '¡', '(', ')', '.', ',', ' ', 'ñ', 'á', 'é', 'í', 'ó', 'ú');
$despues = array('', '', '', '', '', '', '', '-', '-', '-', 'n', 'a', 'e', 'i', 'o', 'u'); echo str_replace($antes, $despues, $row_actualizados['TITULO']);?>">  

pero no paro de encontrar errores por simbolos que no tengo en el array y asin me puedo morir introduciendo simbolos... hay muchos no hay algun simbolo universal que cambie todo lo que no valga para la url ? o alguna otra manera de hacerlo ???
muchas gracias por vuestro tiempo ya no se que hacer......

[repara2]

http://de3.php.net/manual/es/function.urlencode.php

[p414]

y su contraparte urldecode :)