Gracias la funcion la entiendo pero tengo una duda que le debo poner el Form Action ???? 
 
la idea mia es poner el action asi !!! 
 Código PHP:
   
action="<?php echo $_SERVER['PHP_SELF'].'?accion=ins_contacto';?>"   
  Y luego en la misma pagina colocar esto pero lo que no entiendo es si lo puedo poner dentro del form !!! <form> el codigo siguiente </form> 
 Código PHP:
    <?php 
if ($_GET['accion']=="ins_contacto")
{// Procesar form
$select = $_POST['select'];
$Nombre = $_POST['Nombre'];
$apellidos = $_POST['apellidos'];
$cargo = $_POST['cargo'];
$telefono = $_POST['telefono'];
$celular = $_POST['celular'];
$email = $_POST['email'];
$sql = "INSERT INTO contactos (Id_empresa, Nombre, Apellidos, Cargo, Telefono, Celular, Email)";
 $sql .= "VALUES ('$select', '$Nombre', '$apellidos', '$cargo', '$telefono', '$celular', '$email')";    
  Y por ultimo me imagino que esto si deberia quedar dentro del form !!!
$mensaje=guardar($sql,$link); ?>
<label><?php echo $mensaje;?></label>