Lo separo en dos trozos. Por un lado el código para determinar si los campos están rellenados correctamente y por otro lado el formulario propiamente dicho.
Código:
  
<script>
function elimina(obj){
	if(obj.value.indexOf('Escriba aq') == 0)
		obj.value="";
}
function borrar(){
	document.contacto.nombre.value="";
	document.contacto.email.value="";
	document.contacto.comentario.value="";
}
function validar(){
	var error = false;
	var error_msg = "Los siguientes campos fueron introducidos incorrectamente:\n";
	if (document.contacto.nombre.value.indexOf('Escriba aq') == 0 || document.contacto.nombre.value== ""){
		error = true;
		error_msg += "- Campo Nombre\n";
	}
	if (document.contacto.email.value.indexOf('Escriba aq') == 0 || document.contacto.email.value== ""){
		error = true;
		error_msg += "- Campo Email\n";
	}
	else if (document.contacto.email.value.indexOf('@') == -1 || document.contacto.email.value.indexOf('.') == -1 ){
		error = true;
		error_msg += "- Campo Email\n";
	}
	if (document.contacto.comentario.value.indexOf('Escriba aq') == 0 || document.contacto.comentario.value== ""){
		error = true;
		error_msg += "- Campo Comentario\n";
	}
	if (error)
		alert(error_msg);
	else
		document.contacto.submit();
}
</script>
Código:
  
Los asteriscos corresponden al correo electrónico donde debería recibir los comentarios.<form name="contacto" id="contacto" method="post" action="?enviar=1">
      <table width="547" border="0" cellspacing="3" cellpadding="0">
        <tr>
          <td width="112" align="right" valign="top">Su nombre:</td>
          <td width="435"><input class="bordeado_azul" id="nombre" type="text" name="nombre" value="Escriba aquí su nombre" onClick="elimina(this)" size="33"/></td>
        </tr>
        <tr>
          <td align="right" valign="top">Su email:</td>
          <td><input class="bordeado_azul" name="email" id="email" type="text" value="Escriba aquí su email" onClick="elimina(this)" size="33" /></td>
        </tr>
        <tr>
          <td align="right" valign="top">Comentarios:</td>
          <td><textarea cols="88" rows="8" id="comentario" name="comentario" onClick="elimina(this)" class="bordeado_azul">Escriba aquí sus comentarios</textarea></td>
        </tr>
        <tr>
          <td colspan="2" align="right"><input class="sulete" name="borrar" type="button" value="Borrar"/>
            <input class="sulete" type="button" value="Enviar" onClick="validar()"/></td>
        </tr>
      </table>
    </form>
              <?
			if ($_GET['enviar'] == 1){
				$para = 'info@el**********i.com';
				$asunto = 'Formulario de contacto';
				$mensaje = '
				<table width="541" cellspacing="0" cellpadding="0" border="1">
					<tr>
             			<th width="114" valign="top" bgcolor="#E5EAF9" align="center" style="color:#FFF; text-align:center;" colspan="2">Contacto</td>
					</tr>
					<tr>
						<td>Nombre:</td><td>'.$_POST['nombre'].'</td>
					</tr>
					<tr>
						<td>Email:</td><td>'.$_POST['email'].'</td>
					</tr>
					<tr>
						<td style="text-align:center;" colspan="2">Comentario:</td>
					</tr>
					<tr>
						<td colspan="2">'.$_POST['comentario'].'</td>
					</tr>
				</table>
				';
				$cabeceras  = 'MIME-Version: 1.0' . "\r\n";
				$cabeceras .= 'Content-type: text/html; charset=iso-8859-1' . "\r\n";
				$cabeceras .= 'From: Contacto <info@el*********i.com>' . "\r\n";
				//echo $mensaje;
				mail($para,$asunto,$mensaje,$cabeceras);
			}
      	?>
  </div>
Agradecido de antemano a quien pueda ayudarme.
Gracias.
 
 

 
 




