renombrar url por htaccess

[rajoycalidade]

Hola, quisiera saber como renombrar el archivo de una url, por ejemplo
www.dominio.com/categoria.php?categoria=6 por www.dominio.com/apartamentos-de-playa.hml

he pensado que modrewrite por htaccess es lo suyo, pero es que no tengo idea de como hacerlo, si alguien puede orientarme

[rajoycalidade]

Estuve probando esto pero no me funciona, la categoria si se redirecciona a una Id, pero no soy capaz de renombrar la url

RewriteCond %{QUERY_STRING} ^categoria=33$
RewriteRule ^/?categoria\.php$ http://dominio.com/detalles.php?id=104 [L,R=301]
RewriteRule ^dietas-personalizadas.html$ http://dominio.com/detalles.php?id=104 [L]

[PHPeros]

Funciona perfectamente

[rajoycalidade]

¿De verdad funciona? probe y no sale nada, finalmente queda mostrando en la url

http://dominio.com/detalles.php?id=104