Tienes duplicada la llamada onSubmit y creo que esto no es correcto, quiza en tu caso lo que quieres hacer es que al validar el formulario se ejecute la función vacio, en ese caso suponiendo q la función valida() retorne true/false deberias poner:
Código PHP:
<form method="post" action="http://localhost/Sinsertada.php" name="introducir-incidencias" onsubmit="if (valida()) return vacio()">
Un saludo
