Me he tomado la libertad de modificar tu código.
Como puedes ver lo he reducido y estructurado de otra forma.
La presentación en IE se ajusta a lo que tú quieres. No lo he probado en otros navegadores.
Espero que te ayude.
Código HTML:
<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/strict.dtd">
<html>
<head>
<title></title>
<style>
body { background-color:#333300;}
#cabecera { background:#FFCC66;
width: 100%;
height: 90px;}
#lftBar { background:#FFCC66;
float: left;
width: 143px;
margin-top:10px;}
#rgtBar { background:#FFCC66;
float:
left;width: 143px;
margin-top:10px;}
#main { background:#CCCC66;
float: left;
width: 450px;
margin-bottom:10px;
margin-top:10px;
margin-left:10px;
margin-right:10px;}
#footer { background:#FFCC66;
width: 100%;}
</style>
</head>
<body>
<!-- following code added by server. PLEASE REMOVE -->
<script language="JavaScript" src="http://es.geocities.com/js_source/ygIELib9.js?v3"></script><script language="JavaScript">var yviContents='http://themis.geocities.yahoo.com/themis/as.php?cc=es&s=382026078&l=NE&b=1&t=1126727500';yviR='es';yfiEA(0);</script>
<!-- preceding code added by server. PLEASE REMOVE -->
<div id="cabecera">
Aquí va la cabecera
</div>
<div id="pagina">
<div id="lftBar">
Estamos en el lado Izquierdo.
</div>
<div id="main">
Estamos en Main <br />
Estamos en Main <br />
Estamos en Main <br />
Estamos en Main <br />
Estamos en Main <br />
Estamos en Main <br />
Estamos en Main <br />
Estamos en Main <br />
Estamos en Main <br />
Estamos en Main <br />
Estamos en Main <br />
Estamos en Main <br />
Estamos en Main <br />
Estamos en Main <br />
Estamos en Main <br />
Estamos en Main <br />
Estamos en Main <br />
Estamos en Main <br />
Estamos en Main <br />
Estamos en Main <br />
Estamos en Main <br />
Estamos en Main <br />
Estamos en Main <br />
</div>
<div id="rgtBar">
Estamos en la zona derecha.
</div>
</div>
<div id="footer">
Aquí va el pie.
</div>
</body>
</html><!-- text below generated by server. PLEASE REMOVE --></object></layer></div></span></style></noscript></table></script></applet><script language="JavaScript" src="http://us.i1.yimg.com/us.yimg.com/i/mc/mc.js"></script><script language="JavaScript" src="http://geocities.com/js_source/geov2.js"></script><script language="javascript">geovisit();</script><noscript><img src="http://visit.webhosting.yahoo.com/visit.gif?es1126727179" alt="setstats" border="0" width="1" height="1"></noscript>
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