Suponiendo que el campo se llamara pepe podrías pedirle algo así
<form action="<?php echo "$SELF_PHP?seccion=Buscador&tabla=$tabla"; ?>" method="POST" name="minibuscador"
onsubmit="this.form.action += '&query=' + this.pepe.value">
<input type="text" name="pepe" />
<input type="submit" value="buscar" />
</form>
